Обновление прошивки автопилота UNIBOAT AQUADROID v226
В новой прошивке реализована продвинутая система управления поворотом, адаптирующаяся под разные типы судов — от тяжёлых и инертных плотов и хаусботов до быстрых и манёвренных катеров.
Алгоритм использует данные гироскопа, встроенного в автопилот AQUADROID, и работает со всеми поддерживаемыми датчиками направления. Никакого дополнительного оборудования не требуется.
Система управляет скоростью поворота корпуса, а не просто пытается удерживать курс.
Для быстрых судов это обеспечивает плавные, точные повороты без виляния и рывков.
Для тяжёлых и инертных корпусов используется приоритет курса, позволяющий уверенно доворачивать судно даже при большой массе и инерции.
Благодаря этому AQUADROID одинаково стабильно ведёт себя:
- на малых скоростях
- на высоком ходу
- при резкой разнице в массе и управляемости судна
Результат — предсказуемое, уверенное управление в любых условиях и с любыми типами корпусов.
Адаптивное управление поворотом
Простое объяснение настроек
Этот алгоритм управляет поворотом судна по гироскопу и автоматически подстраивается под скорость движения.
На малом ходу повороты мягкие, на высокой скорости — точные и уверенные.
Ниже — описание всех параметров простыми словами.
🔹 Основные параметры поворота
Максимальная скорость поворота (10–90 град/сек)
Определяет, насколько быстро судно может поворачивать на ходу.
- Меньше значение → спокойные, плавные повороты
- Больше значение → резкие и быстрые развороты
👉 Для тяжёлых судов — меньше
👉 Для быстрых катеров — больше
Плавность поворота на малой скорости (3–20 град/сек)
Определяет, насколько мягко судно поворачивает на малом ходу.
- Меньше → очень плавно, без рывков
- Больше → активнее реагирует даже на малой скорости
👉 Если кораблик дёргается на месте — уменьшите
👉 Если плохо слушается — увеличьте
Скорость входа в манёвр (0.7–2 км/ч)
Скорость, с которой начинается усиление поворота.
- Ниже → активный поворот уже на малом ходу
- Выше → сначала мягко, потом активнее
👉 Для тяжёлых судов — ниже
👉 Для лёгких — выше
Скорость полного поворота (2–10 км/ч)
Скорость, при которой разрешена максимальная скорость поворота.
- Ниже → система быстрее переходит в «жёсткий» режим
- Выше → дольше остаётся плавной
👉 Для катеров — выше
👉 Для плотов и хаусботов — ниже
Чувствительность к курсу (0.02–0.08 rad/s на градус)
Определяет, насколько активно автопилот реагирует на ошибку курса.
- Меньше → спокойнее, мягче
- Больше → быстрее доворачивает к нужному курсу
👉 Если судно медленно выходит на курс — увеличьте
👉 Если повороты слишком резкие — уменьшите
🔹 ПИД стабилизации скорости поворота
(обычно менять не нужно)
Эти параметры отвечают за стабильность и плавность работы гироскопа.
ПИД Стаб. скор. поворота — П
Жёсткость удержания скорости поворота.
Основной параметр.
👉 Обычно уже настроен оптимально.
ПИД Стаб. скор. поворота — И
Компенсация асимметрии моторов и корпуса.
👉 В большинстве случаев 0.
ПИД Стаб. скор. поворота — Д
Гасит рывки и резкие колебания.
👉 Трогать только если есть подёргивания.
🔹 Тип корабля
Манёвренный катер
Для лёгких, быстрых и хорошо управляемых судов.
Приоритет — плавность и точность поворота.
Большое инертное судно
Для тяжёлых плотов, хаусботов и судов с большой инерцией.
Приоритет — уверенное доворачивание по курсу.
👉 Выберите тип, который ближе к вашему судну — остальное система подстроит автоматически.
✅ Рекомендация
Если вы не уверены:
- Выберите Тип корабля
- Оставьте остальные параметры по умолчанию
- Настраивайте только:
- Максимальную скорость поворота
- Плавность на малой скорости
Этого достаточно в 90% случаев.
