Для правильной работы автопилота крайне важно соблюсти рад требований без которых навигация в автопилотом режиме или режиме удержания курса вашим кораблем будет невозможна.
Если вы используете устройство с обратной связью по энкодеру для рулевого управления (типа рулевого актуатора с обратной связью), в первую очередь вам надо правильно подключить, откалибровать и настроить его.
- Необходимо правильно настроить повороты судна влево и вправо. Наклон джойстика (любого типа) вправо должен приводить к физическому повороту судна вправо, наклон влево аналогично, к повороту влево. Если у вас все наоборот. Зайдите в WEB админку, раздел СЕРВО и поменяйте поле «Рулевой Реверс» в противоположное значение. Можно так же изменить реверс рулевой сервы, но, лучше первый вариант.
- Необходимо разместить компас так, чтобы направление на СЕВЕР указывало вам на дисплее консоли, в приложении, в админки т.п направление 0 (НОЛЬ — это нос судна) поворот относительно севера ВПРАВО будет смещать показания в сторону 90 градусов, а поворот влево в сторону 359….270. При перевернутом компасе будет наоборот. Добивайтесь правильных показаний. Разместить компас надо стрелкой вперед по движению судна ВПЕРЕД.
- Если вы подключаете управление газом мотора у которого возможен реверс направления вращения, так же необходимо проверить направления вращения. Джойстик вперед должен обеспечить движение судна вперед.Если у вас все наоборот. Зайдите в WEB админку, раздел СЕРВО и поменяйте поле Реверс для МОТОРА в противоположное значение.
В том случае, если в используете актуатор с обратной связью или другое подобное устройство, вам надо обеспечить максимально качественную настройку его реакции на рулевое управление в ручном режиме. Делать это надо на суше. Задача, меня ПИД в закладке «Настройка рулевого актуатора, добиться адекватного поворота рулевого пера (или мотора).
Настройка обратной связи актуатора рулевого управления крайне важна и его неправильная настройка сродни люфте в рулевом управлении автомобиля, будет влиять на ВСЁ.
Только после этих действий есть смысл начинать подстройку автопилота под ваше судно на воде.
