Включите поддержку рулевого управления с обратной связью в меню «Рулевой актуатор». Запустите автоматическую калибровку актуатора поменяв самое нижнее поле на «КАЛИБРОВКА ПРИ ЗАПУСКЕ» и перезапустите автопилот. Начнется автоматическая калибровка. Центральное положение руля можно выставить после калибровки в закладке СЕРВО — Руль — Центр. Можно так же задать крайние углы поворота руля в полях ЛЕВО/ПРАВО.
Далее, надо обеспечить максимально качественную настройку его реакции на рулевое управление в ручном режиме. Делать это надо на суше. Задача, меня ПИД в закладке «Настройка рулевого актуатора, добиться адекватного поворота рулевого пера (или мотора).
Адекватно это:
- при наклоне джойстика руль идет точно в точку пропорционально вашему джойстику. Без аномальных рывков и замедлений, не останавливаясь перед точкой предполагаемого останова и не перескакивая его возвращаясь на него. Не должно быть рывков или чрезмерного, очень длительного замедления перед точкой остановки.
- В состоянии покоя не должно быть самопроизвольных рывков и поворотов. В этом случае попробуйте немного увеличить люфт энкодера или коэффициент фильтрации.
- Остановка в нужном месте положения пера или мотора должна быть практически одинаковой на больших расстояниях хода джойстика и на малых. Попробуйте откорректировать значения ПИД (д— возможно лучше оставить 0, и — сделать тоже нулевым или более малым значением)
Настройка обратной связи актуатора рулевого управления крайне важна и его неправильная настройка сродни люфте в рулевом управлении автомобиля, будет влиять на ВСЁ.
Видео инструкця ниже
